爱普生（EPSON）机器人示教编程界面 + 实操步骤
爱普生用的是 RC700/RC90 控制器 + TP3 示教器，界面简洁、逻辑清晰，主要用于汽车零部件焊接、装配、上下料、搬运，下面完整讲清界面布局、按键功能、JOG 手动、点位示教、程序编辑、焊接常用指令，全是实操。
一、示教器主界面认识（核心区域）
顶部状态栏：机器人状态、速度、坐标系、I/O、报警、程序名
中间显示区：程序、点位、坐标、指令、参数
下方软按键：F1–F4 功能键（对应屏幕选项）
右侧物理按键：JOG 移动、模式切换、启停、使能开关
3 种常用模式
TEACH 示教模式：手动移动、示教点位、编辑程序（最常用）
RUN 运行模式：自动运行程序
MON 监控模式：查看 I/O、坐标、报警
二、开机 + 手动 JOG 操作（最基础）
1. 进入手动移动
打开控制器电源 → 示教器开机
按下安全使能开关（Deadman），保持按住
模式切到 TEACH
坐标系切换：
JOG 关节模式：单轴转动，调姿态
WORLD 世界坐标：X/Y/Z 平移，找点最方便
TOOL 工具坐标：沿焊枪 / 夹具方向移动，焊接示教必备
2. 移动机器人
方向键：±X、±Y、±Z、±Rx/Ry/Rz
增量步距调节：0.1mm / 1mm / 10mm，精细找点用 0.1mm
速度调节：建议焊接示教用 20%–30%，安全精准
汽车焊接（弧焊 / 点焊）示教优先用 TOOL 工具坐标。
三、新建程序（完整编程步骤）
步骤 1：新建程序
示教器按【Program】→【New】
输入程序名（如
WELD_01）→ 确定程序自动进入编辑界面
步骤 2：示教点位（MOV 指令）
爱普生常用运动指令：
MoveJ：关节运动（快速定位，点焊空行程）MoveL：直线运动（弧焊焊缝、精准移动）MoveC：圆弧运动（弧形焊缝）
按住使能，移动机器人到起点
按【POINT】记录点位 → 自动生成
MoveJ P0移动到焊接开始点 → 插入
MoveL P1移动沿焊缝 → 依次示教 P2、P3…
焊缝结束点示教 Pn
步骤 3：插入焊接指令（汽车弧焊 / 点焊）
光标放到焊缝起点前
按【INS】插入指令：
弧焊：
ArcStart（起弧）弧焊结束：
ArcEnd（收弧）点焊：
Spot（点焊触发，配合 I/O 控制焊钳）设置焊接速度：
Speed 50（焊接常用 30–80 mm/s）
步骤 4：添加 I/O 与逻辑（汽车产线必备）
夹具夹紧：
On IO0夹具松开：
Off IO0等待信号：
Wait IO1 On（等待 PLC / 夹具到位）
步骤 5：保存程序
按【Save】保存，完成示教。
四、编程界面常用编辑操作
插入行：光标定位 → INS
删除行：DEL
修改点位：光标选中点位 → 移动机器人到新位置 →【Modify】
复制 / 粘贴：复制一段焊缝，快速复用
子程序调用：
Call WELD_SUB，多车型切换、重复焊缝专用
五、焊接场景专属操作（汽车零部件重点）
工具坐标标定（必须做）【Tool】→ 四点标定，保证焊枪 TCP 精准，焊缝不跑偏
工件坐标系对副车架、底盘，建立用户坐标系，换工件一键偏移
摆动焊接设置在程序里设置
Weave摆动幅度、频率，直接在示教器修改速度分段空行程快，焊接段慢，保证焊缝均匀
六、界面自定义（爱普生可设置项）
主界面显示：I/O 状态、坐标、速度、焊接参数
软按键自定义：把起弧、收弧、夹具开关放快捷栏
权限设置：操作工只能运行，不能改程序点位
语言切换中文，调整字体、亮度
七、爱普生对比四大品牌简单总结
爱普生：界面极简、按键少、上手快，编程逻辑简单，适合汽车零部件小件焊接、装配
缺点：重载少、节拍一般，不适合整车主线点焊.
